| contributor |
CEA/DTA/LETI CEN Grenoble, 38041 Grenoble
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| LIFIA/IMAG, inst. national polytech. Grenoble, 38031 Grenoble
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| creator |
CHENAVIER (F.)
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| LECOEUR TAIBI (I.)
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| CROWLEY (J. L.)
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| date |
2005-07-22T09:12:59Z
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| 2005-07-22T09:12:59Z
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| 1995
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| description |
We describe a localisation system for a robot moving in a known environment .
Unlike the currently used methods for industrial robots, our approach does not
require any beacons to be installed : the system uses odometry to estimate the
vehicle position continuously, and corrects this estimation when necessary by
identifying some objects of the environment through vision . These objects, used as
landmarks, were previously recorded in a data base .
The different parts of the system are presented particularly the way the uncertainty
on odometry is updated and how prior knowledge (position estimation and data
base) is employed to facilitate landmark identification. 7 cm on xy and I deg on
the heading is the typical precision obtained in term of localisation .
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| Nous présentons un système de localisation pour un robot mobile évoluant dans un environnement connu. La méthode, contrairement à celles actuellement utilisées dans l'industrie, ne nécessite pas l'équipement du site en balises : la position du robot est estimée à chaque instant par odométrie, et recalée périodiquement en repérant, à l'aide d'une caméra mobile montée sur le véhicule, des objets de l'environnement jouant le rôle d'amer. Ces objets sont répertoriés dans une base de données constituée au préalable. Les différentes composantes du système sont présentées : nous montrons en particulier comment l'incertitude sur la position du robot évolue avec les erreurs d'odométrie, et comment les connaissances a priori (position estimée, base de données) sont mises à profit pour identifier les amers. La précision typiquement obtenue en matière de localisation est de 7 cm selon xy et 1 deg en cap.
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| format |
52628 bytes
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| application/pdf
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| identifier |
Traitement du Signal [Trait. Signal], 1995, Vol. 12, N° 3, p. 255-268
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| 0765-0019 |
| language |
en_US
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| publisher |
GRETSI, Saint Martin d'Hères, France
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| rights |
http://irevues.inist.fr/IMG/pdf/Licence.pdf
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| source |
Traitement du Signal [Trait. Signal], ISSN 0765-0019, 1995, Vol. 12, N° 3, p. 255-268
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| subject |
Robotique
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| Robot mobile
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| Odomètre
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| Vision monoculaire
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| Saveur amère
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| Localisation objet
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| Etude expérimentale
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| Position
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| Navigation
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| Vision
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| Industrie
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| Caméra
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| Véhicule
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| Incertitude
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| Base connaissance
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| Base donnée
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| Localisation
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| title |
3 - Estimation de la position d'un robot par odométrie et vision monoculaire
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| Position estimation for a mobile robot using monocular vision and odometry
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| type |
Article
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